APP steuert Bot-Mover

Das ist ein Projekt mit dem ein NANO oder ein ESP32 über Bluetooth zwei oder vier Getriebemotore von einem Car steuert. Für die Bluetooth-Steuerung wird eine APP programmiert und auf einen Android Handy bzw. Tablet installiert. Die erfolgreiche Bluetooth-Verbindung wird in der APP angezeigt und die Motore können vor/zurück und rechts/links gesteuert werden.

Hardware

Die Hardware für dieses Projekt:

• 1 x NANO oder ESP32.
• 1 x HC-05 für den NANO.
• 2 x Getriebemotore (alternativ 4 Getriebemotore).
• 1 x Motorbrücke L293.
• 2 x 3,7V Akku.
• Optional kann das Projekt um einen IR-Empfänger und einen Ultraschallsensor erweitert werden.

Software

Arduino-Programm und APP erstellen

• Programm 1: Arduino
• Programm 2: APP erstellen mit http://appinventor.mit.edu/.

Installation

Das Programm in die Arduino IDE kopieren und in den NANO oder ESP32 laden.

Die APP-Importdatei (Download-Link unten) in den APP-Inventor importieren und die APP erstellen.

• Die Motorbrücke mit dem NANO verbinden (Verbindungen siehe Programm).
• Den HC-05 mit dem NANO verbinden (Tx und Rx).
• Der ESP32 verfügt bereits über ein Bluetoothmodul.
• Die APP auf ein Adroid Handy/Tablet laden und installieren.
• Die Bluetooth-Verbindung herstellen.
• Im Seriellen Monitor wird der jeweilige Status angezeigt.

Programm

C++ Programm NANO

/*

PROGRAMMINFO

Funktion: NANO zur Ansteuerung von 2 Getriebemotoren über eine APP
          Getriebemotore am L293D

Version: 13.02.2021

(x) C++ Arduino IDE V1.8.13
() Python
() OpenRoberta https://lab.open-roberta.org/

Board: NANO 328P

Einstellungen:
https://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

APP: http://appinventor.mit.edu/

 */
// Verbindung zum L293D
int motor1Pin1 = 3;
int motor1Pin2 = 5;
int enable1Pin = 4;
int motor2Pin1 = 9;
int motor2Pin2 = 10;
int enable2Pin = 8;
int state;
int flag=0;
int stateStop=0;
void setup() {
    // Outputs:
    pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
    pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
    pinMode(enable1Pin, OUTPUT);
    pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
    pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);
    pinMode(enable2Pin, OUTPUT);
    // Enable1Pins
    digitalWrite(enable1Pin, HIGH);
    digitalWrite(enable2Pin, HIGH);
    // Serieller Monitor
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    //Wenn gesendet wird, Zustand lesen und speichern
    if(Serial.available() > 0){
      state = Serial.read();
      flag=0;
    }
    // 'F' = vorwaerts
    if (state == 'F') {
        digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
        digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);
        if(flag == 0){
          Serial.println("Vorwaerts");
          flag=1;
        }
    }

    // 'R' = rechts
    else if (state == 'R') {
        digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
        digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
        if(flag == 0){
          Serial.println("Rechts");
          flag=1;
        }
        delay(1500);
        state=3;
        stateStop=1;
    }
    // 'S' = Stopp
    else if (state == 'S' || stateStop == 1) {
        digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
        if(flag == 0){
          Serial.println("STOPP");
          flag=1;
        }
        stateStop=0;
    }
    // 'L' = links
    else if (state == 'L') {
        digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);
        if(flag == 0){
          Serial.println("Links");
          flag=1;
        }
        delay(1500);
        state=3;
        stateStop=1;
    }
    // 'B' = zurueck
    else if (state == 'B') {
        digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
        digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
        digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
        if(flag == 0){
          Serial.println("Rueckwaerts");
          flag=1;
        }
    }
    //For debugging purpose
    Serial.println(state);
}

RAW code

APP-Importdatei (http://appinventor.mit.edu)

Vorlage für die Bodenplatte

C++ Programm ESP32

/*************************************************************************************************
                                      PROGRAMMINFO
**************************************************************************************************
Funktion: ESP32 BT CAR APP
**************************************************************************************************
Version: 11.03.2023 A135
**************************************************************************************************
Board: ESP32vn IoT UNO V1.0.4

**************************************************************************************************
C++ Arduino IDE V1.8.13
**************************************************************************************************
Einstellungen:
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json
http://dan.drown.org/stm32duino/package_STM32duino_index.json
https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_dev_index.json
**************************************************************************************************
**************************************************************************************************/
#include "BluetoothSerial.h"

#if !defined(CONFIG_BT_ENABLED) || !defined(CONFIG_BLUEDROID_ENABLED)
#error Bluetooth is not enabled! Please run `make menuconfig` to and enable it
#endif

BluetoothSerial SerialBT;

//--------------------------------------------------------------

// Verbindungen zum L293D
int motor1Pin1 = 27;
int motor1Pin2 = 16;
int enable1Pin = 12;
int motor2Pin1 = 25;
int motor2Pin2 = 26;
int enable2Pin = 13;
int state;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  SerialBT.begin("ESP32CAR"); //Bluetooth Name
  Serial.println("ESP32CAR wurde gestartet!");

     // Outputs:
    pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
    pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
    pinMode(enable1Pin, OUTPUT);
    pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
    pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);
    pinMode(enable2Pin, OUTPUT);
    // Enable1Pins
    digitalWrite(enable1Pin, HIGH);
    digitalWrite(enable2Pin, HIGH);

}

void loop() {
   //Wenn gesendet wird, Zustand lesen und speichern
    if(SerialBT.available() > 0){
     state = SerialBT.read();

    }
    // 'F' = vorwaerts
    if (state == 'F') {
        Serial.println("Vorwaerts");
        digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
        digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);

    }

    // 'R' = rechts
    else if (state == 'R') {
        Serial.println("Rechts");
        digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
        digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
        delay(500);


    }
    // 'S' = Stopp
    else if (state == 'S') {
        Serial.println("STOPP");
        digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin2, LOW);


    }
    // 'L' = links
    else if (state == 'L') {
        Serial.println("Links");
        digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);
        delay(500);


    }
    // 'B' = zurueck
    else if (state == 'B') {
        Serial.println("Rueckwaerts");
        digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
        digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
        digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
        digitalWrite(motor2Pin2, LOW);

    }
    //Fuer Debugging
    Serial.println(state);
}

RAW code

Steuer APP (http://appinventor.mit.edu)

Steuer APP

Schaltplan Botmover mit einem NANO

Botmover

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