Greifarm

Diese Anleitung beschreibt den Aufbau eines Greifarms aus 3mm Sperrholz mit einem Arduino NANO. Die Gelenke der Greifarme werden mit Servo-Motore angetrieben, die Ansteuerung erfolgt über einen Arduino NANO und vier Potis. Optional ist eine Ansteuerung über eine APP und die Drehwinkelanzeige mit einen OLED-Display möglich.

Hardware

Die Hardware für dieses Projekt:

• 1 x Sperrholzplatte 3mm x 600x300
• 4 x Digital Servo mg996r Metallgetriebe
• 1 x Arduino NANO
• 1 x NANO Shield
• 4 x Potis 10k
• 1 x 50cm Litze
• 4 x Platinenstecker 3pol
• 1 x Steckenetzteil 5V, alternativ: 1x18650 Akku mit Case
• 5 x M2 x 10 Schrauben
• 5 x M2 Mutter
• 4 x M2,5 x 10 Schrauben
• 12 x M3 x 10 Schrauben
• 1 x M3 x 20 Schraube
• 5 x M3 Mutter
• 5 x M3 Mutter selbstsichernd
• 1 x M3 x 30 Abstandshalter
• 1 x M3 x 40 Abstanshalter

Aufbau und Montage

Der Aufbau und die Montage des Greifarms ist in mehrere Schritte unterteilt.

Schritt 1: Greifer Montage

Schritt 2: Die Servo-Verbindung montieren

Schritt 3: Den Servo und die Distanzhülse montieren

Schritt 4: Die Greifzangen montieren

Schritt 5: Den rechten Schenkel montieren

Schritt 6: Den linken Schenkel montieren

Schritt 7: Die Grundplatte montieren

Schritt 8: Die Schenkel auf die Grundplatte montieren

Schritt 9: Den Greifer an die Schenkel montieren

Schritt 10: Die Bauteile verdrahten

Schritt 11: Das Programm in den NANO laden

// C++ code
//
#include <Servo.h>

int Poti1 = 0;
int Winkel1 = 0;

int Poti2 = 0;
int Winkel2 = 0;

int Poti3 = 0;
int Winkel3 = 0;

int Poti4 = 0;
int Winkel4 = 0;


Servo servo_11;
Servo servo_10;
Servo servo_9;
Servo servo_6;

void setup()
{
  pinMode(A1, INPUT);
  servo_11.attach(11, 500, 2500);

  pinMode(A2, INPUT);
  servo_10.attach(10, 500, 2500);

  pinMode(A3, INPUT);
  servo_9.attach(9, 500, 2500);

  pinMode(A4, INPUT);
  servo_6.attach(6, 500, 2500);
}

void loop()
{
  Poti1 = analogRead(A1);
  Winkel1 = map(Poti1, 0, 1023, 0, 180);
  servo_11.write(Winkel1);


  Poti2 = analogRead(A2);
  Winkel2 = map(Poti2, 0, 1023, 0, 180);
  servo_10.write(Winkel2);

  Poti3 = analogRead(A3);
  Winkel3 = map(Poti3, 0, 1023, 0, 180);
  servo_9.write(Winkel3);

  Poti4 = analogRead(A4);
  Winkel4 = map(Poti4, 0, 1023, 120, 180);
  servo_6.write(Winkel4);


  delay(50); // Wait for 50 millisecond(s)
}

Schritt 12: Die Bauteile in das Lasercutter-Gehäuse montieren

Fertig!

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