APP steuert Greifarm

Das ist ein Projekt mit einem NANO (Alternativ: ESP32 inkl. Bluetooth). Über eine APP werden fünf Servo-Motore eines Greifarms gesteuert. Die Verbindung erfolgt über Bluetooth. Als Spannungsversorgung für die fünf Servo-Motore dient eine 9V-Batterie oder alternativ ein Netzteil.

Hardware

Die Hardware für dieses Projekt:

1 x NANO (Alternativ: ESP32).

1 x HC-05.

5 x Servo-Motore.

1 x 9V-Batterie mit Batterie-Clip.

Software

Arduino-Programm und APP erstellen

Programm 1: Arduino

Programm 2: APP erstellen mit http://appinventor.mit.edu/.

Installation

Das Programm in die Arduino IDE kopieren und in den NANO laden.

Die APP-Importdatei (Download-Link unten)in den APP-Inventor importieren und die APP erstellen.

Den HC-05 mit dem NANO verbinden (Tx und Rx).

Die APP auf ein Adroid Handy/Tablet laden und installieren.

Die Bluetooth-Verbindung herstellen.

Im Seriellen Monitor wird der jeweilige Status angezeigt.

Programm

C++ Programm NANO Roboterarm

/*************************************************************************************************
                                      PROGRAMMINFO
**************************************************************************************************
Funktion: NANO Roboterarmsteuerung
Vor dem Programm hochladen RTX und TXT abstecken!!!
NANO Shield 2022 V1 D0->TXT D1->RXT
Mit HC05 verbinden

**************************************************************************************************
Version: 27.02.2022
**************************************************************************************************
Board: NANO V3
**************************************************************************************************
C++ Arduino IDE V1.8.13
**************************************************************************************************
Einstellungen:
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json
http://dan.drown.org/stm32duino/package_STM32duino_index.json
https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_dev_index.json
**************************************************************************************************/
#define MOTORANZAHL 6         // Gesamtzahl der Servomotoren

#include "Servo.h"
Servo Motor[MOTORANZAHL];     // erstelle ein Objekt f�r jeden Motor

byte Motorpin[MOTORANZAHL] = {2, 3, 4, 5, 6, 7};
byte Motorposition[MOTORANZAHL];
byte aktuellerMotor = 0, Position = 0, EingabeWinkel = 0;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  for(byte i = 0; i < MOTORANZAHL; i++)
  {
    pinMode(Motorpin[i], OUTPUT);
    Motor[i].attach(Motorpin[i]);
  }
}

void loop()
{
  while(Serial.available()) {
    byte Eingabe = Serial.read();

    if(aktuellerMotor == 10)          // noch kein Motor gew�hlt
    {
      if(Eingabe >= '0' && Eingabe < MOTORANZAHL + '0')
      {
        aktuellerMotor = Eingabe - '0';
        continue;
      }
      if(Eingabe == 'i')
      {
        Serial.println("### aktuelle Positionswerte ###");
        for(byte i = 0; i < MOTORANZAHL; i++)
          Serial.println("Motor " + String(i) + ": " + String(Motor[i].read()));
        continue;
      }
    }

    if(aktuellerMotor < 10)           // Motor wurde bereits angew�hlt
    {
      if(Eingabe >= '0' && Eingabe <= '9')      // Eingabe ist eine Ziffer
      {
        EingabeWinkel = EingabeWinkel*10 + (Eingabe - '0');
        continue;
      }

      if(Eingabe == '+')              // Erh�hung des Winkels
      {
        if(EingabeWinkel == 0)
          EingabeWinkel = 1;
        Position = Motor[aktuellerMotor].read();
        if(180 - Position >= EingabeWinkel)
          Position += EingabeWinkel;
        else
          Position = 180;
        Motor[aktuellerMotor].write(Position);
        Serial.println("Motor " + String(aktuellerMotor) + " wurde auf Position " + String(Position) + " gestellt.");
        EingabeWinkel = 0; aktuellerMotor = 10;
        continue;
      }
      if(Eingabe == '-')              // Verringerung des Winkels
      {
        if(EingabeWinkel == 0)
          EingabeWinkel = 1;
        Position = Motor[aktuellerMotor].read();
        if(Position >= EingabeWinkel)
          Position -= EingabeWinkel;
        else
          Position = 0;
        Motor[aktuellerMotor].write(Position);
        Serial.println("Motor " + String(aktuellerMotor) + " wurde auf Position " + String(Position) + " gestellt.");
        EingabeWinkel = 0; aktuellerMotor = 10;
        continue;
      }

      if(EingabeWinkel <= 180)        // absoluter Eingabewinkel
      {
        Motor[aktuellerMotor].write(EingabeWinkel);
        Serial.println("Motor " + String(aktuellerMotor) + " wurde auf Position " + String(EingabeWinkel) + " gestellt.");
        EingabeWinkel = 0; aktuellerMotor = 10;
        continue;
      }

      Serial.println("Ungueltige Eingabe!");
      EingabeWinkel = 0; aktuellerMotor = 10;
    }
  }
}

RAW code

C++ Programm ESP32 Roboterarm

/*************************************************************************************************
                                      PROGRAMMINFO
**************************************************************************************************
Funktion: ESP32 Bluetooth Roboterarm mit APP Robo-Arm-Steuerung
BT-Verbinung mit Roboterarm
APP:
Motor 1 = GPIO 27
Motor 2 = GPIO 16
Motor 3 = GPIO 17
Motor 4 = GPIO 25
Motor 5 = GPIO 26
**************************************************************************************************
Version: 01.03.2022
**************************************************************************************************
Board: ESP32vn IoT UNO V1.0.4
**************************************************************************************************
C++ Arduino IDE V1.8.13
**************************************************************************************************
Einstellungen:
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json
http://dan.drown.org/stm32duino/package_STM32duino_index.json
https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_dev_index.json
*************************************************************************************************
**************************************************************************************************/
#include "BluetoothSerial.h"

#if !defined(CONFIG_BT_ENABLED) || !defined(CONFIG_BLUEDROID_ENABLED)
#error Bluetooth is not enabled! Please run `make menuconfig` to and enable it
#endif

BluetoothSerial SerialBT;

//--------------------------------------------------------------
#define MOTORANZAHL 6        // Gesamtzahl der Servomotoren

#include "Servo.h"
Servo Motor[MOTORANZAHL];     // erstelle ein Objekt für jeden Motor

byte Motorpin[MOTORANZAHL] = {13, 27, 16, 17, 25, 26};
byte Motorposition[MOTORANZAHL];
byte aktuellerMotor = 0, Position = 0, EingabeWinkel = 0;
//--------------------------------------------------------------

void setup() {

  Serial.begin(115200);
  SerialBT.begin("Roboterarm"); //Bluetooth Device Name
  Serial.println("Roboterarm wurde gestartet!");

  for(byte i = 0; i < MOTORANZAHL; i++)
  {
    pinMode(Motorpin[i], OUTPUT);
    Motor[i].attach(Motorpin[i]);
  }
}



void loop()
{
  while(SerialBT.available()) {
    byte Eingabe = SerialBT.read();

    if(aktuellerMotor == 10)          // noch kein Motor gewählt
    {
      if(Eingabe >= '0' && Eingabe < MOTORANZAHL + '0')
      {
        aktuellerMotor = Eingabe - '0';
        continue;
      }
      if(Eingabe == 'i')
      {
        Serial.println("### aktuelle Positionswerte ###");
        for(byte i = 0; i < MOTORANZAHL; i++)
          Serial.println("Motor " + String(i) + ": " + String(Motor[i].read()));
        continue;
      }
    }

    if(aktuellerMotor < 10)           // Motor wurde bereits angewählt
    {
      if(Eingabe >= '0' && Eingabe <= '9')      // Eingabe ist eine Ziffer
      {
        EingabeWinkel = EingabeWinkel*10 + (Eingabe - '0');
        continue;
      }

      if(Eingabe == '+')              // Erhöhung des Winkels
      {
        if(EingabeWinkel == 0)
          EingabeWinkel = 1;
        Position = Motor[aktuellerMotor].read();
        if(180 - Position >= EingabeWinkel)
          Position += EingabeWinkel;
        else
          Position = 180;
        Motor[aktuellerMotor].write(Position);
        Serial.println("Motor " + String(aktuellerMotor) + " wurde auf Position " + String(Position) + " gestellt.");
        EingabeWinkel = 0; aktuellerMotor = 10;
        continue;
      }
      if(Eingabe == '-')              // Verringerung des Winkels
      {
        if(EingabeWinkel == 0)
          EingabeWinkel = 1;
        Position = Motor[aktuellerMotor].read();
        if(Position >= EingabeWinkel)
          Position -= EingabeWinkel;
        else
          Position = 0;
        Motor[aktuellerMotor].write(Position);
        Serial.println("Motor " + String(aktuellerMotor) + " wurde auf Position " + String(Position) + " gestellt.");
        EingabeWinkel = 0; aktuellerMotor = 10;
        continue;
      }

      if(EingabeWinkel <= 180)        // absoluter Eingabewinkel
      {
        Motor[aktuellerMotor].write(EingabeWinkel);
        Serial.println("Motor " + String(aktuellerMotor) + " wurde auf Position " + String(EingabeWinkel) + " gestellt.");
        EingabeWinkel = 0; aktuellerMotor = 10;
        continue;
      }

      Serial.println("Ungueltige Eingabe!");
      EingabeWinkel = 0; aktuellerMotor = 10;
    }
  }
}

RAW code

Steuer APP und Greifarm

Download Greifarm APP